什么是工业机器人的视觉引导系统？

为实现“中国制造2025”的计划，让中国从制造大国向制造强国迈进，智能制造就成了工业制造的主攻方向。从20世纪60年代开始工业机器人中的视觉引导系统就开始应用于制造业，通过它将人们从繁琐重复性的劳动中解放出来。到现在，工业机器人的视觉系统已经让机器人变得更加灵活，它可以对外界环境的变化用感知做出判断，这样就使得它更加适应产品的多样变化。

工业机器人的视觉引导系统应用包含了以下的几个方面：自动的堆垛和自动卸跺；传送带的追踪；组件的装配；机器人的应用及其检测；机器人上下料；机器人的引导点胶等。通过工业机器人视觉引导系统这几种方面，把相机安装在机器人的手臂上，随时跟随机器人的移动，相机可以通过一次拍摄定位出视野范围内的所有的产品，通过数据传输，引导机器人抓取，并摆放在设定好的位置上。

工业机器人的视觉引导系统让整个作业流水线变得灵活而柔性起来，为企业调高了生产的效率，同时也彰显着中国工业制造领域的进步。深圳瑞视特科技有限公司针对医药、食品饮料、金属加工等领域在生产制造过程中难以避免的缺陷而自主研发了先进的3D视觉检测解决方案---3D视觉检测系统，在曾经的基础上进行了大幅度的软硬件的改进，能够更快更精准地进行缺陷检测，在机器视觉领域中，3D视觉是最接近人眼，除了看到物体之外，还可以得到物体的深度信息，并且能够多维度实现定位识别，因此备受欢迎，得到中国广大企业的认可与赞美。

在现代食品包装自动化生产中，涉及各种各样的检查、测量。比如有瓶盖的印刷质量检查，产品包装上的条码、字符、标签检测等。在这类应用的共同特点是连续大批量生产、对外观的质量要求高。传统的人工检测已不能满足工业制造的要求，人类难以长时间对同一对象进行观察,而机器视觉则可以长时间地作测量、分析和识别任务。节省大量劳动力资源,为公司带来可观利益。

以药品外观缺陷检测为例，因药片表面为弧形，实验中需要整个视野内光照均匀，并能够检测到药片表面的脏污及缺损。采用球状分布式对称无影光源，此光源采用特制漫射板将光散射到不同方向，形成渐变球状分布，使得整个球面目标不同坡度的反光强度都一致。需检测药片所有表面，实验中采用棱镜模组进行配合打光，通过分次曝光来分别检测正面与侧面的缺陷，从而获取药片360°全方位的图像信息。采用高曝光获取图像，细节被过滤，轮廓更明显，侧面变清晰，用以检测正侧面脏污及缺损。如图一所示：

▲图1  药品外观缺陷检测

使用智能视觉软件中的图像预处理，二值化操作，将污点凸显出来，将其与事先建好的模板分别进行对比，检测其完整性，通过限制模板匹配度来限定检测精度。如图二所示：

▲图2  药品外观缺陷检测